本文主要是根据21年在成都进行P450的实操培训文稿组织而成的，主要是进行定点飞行，指点飞行，圆框跟踪，室内避障这四个基本模块的操作。
实操步骤
定点飞行
地面站qcg连接飞机（连接wifi，添加通讯），nomachine连接板载计算机（ip地址可以根据查询电脑ip地址来判断），终端输入启动脚本，检查飞机各项数据（手动移动无人机的位置，查看终端无人机的位置数据是否有对应的变化）。
遥控器定点飞行，遥控器swc开关拨到中间挡，进入定点模式，左手遥控杆向右下方解锁，左手摇杆前后控制油门，左右控制航向；右手摇杆前后控制前后飞行，左右控制左右飞行。降落时，左手摇杆向后，油门慢慢降低，飞机降落进入怠速，上锁。（紧急关闭或者怠速油门依旧最下，切换到自稳模式上锁）,最后全部杆都应拨上。
指点飞行
终端启动基本vio脚本，检查飞机各项数据，再启动控制脚本，选择控制方式，一般为命令输入控制方式0。输入1，输出起飞指令，遥控器在定点模式（swc杆拨到中间）下解锁，然后切换到offboard模式（swd杆拨下），飞机起飞。
输入4，进入move模式，选择子模式，常用XYZ—POS空间位置控制；选择坐标系，有惯性坐标系和机体坐标系，然后输入xyz和航向角的信息，飞机到达指定位置。
降落时，操控遥控器退出offboard模式，油门慢慢降低，飞机降落进入怠速，上锁。
圆框跟踪
终端启动基本vio脚本，检查飞机各项数据，再启动跟踪脚本。调整单目摄像头向正前方，新的终端内输入指令显示图像检测内容。控制终端输入1起飞指令。
遥控器在定点模式下解锁，然后切换到offboard模式，飞机起飞。飞机起飞稳定后，控制终端输入1，执行跟踪指令。
降落时，操控遥控器退出offboard模式，油门慢慢降低，飞机降落进入怠速，上锁。
室内避障
启动指令roslaunch p450_experiment astar_onboard.launch，检查飞机各项数据；再启动避障指令，在终端输入0选择命令控制模式，输入1起飞指令。
遥控器在定点模式下解锁，然后切换到offboard模式，飞机起飞。飞机起飞稳定后，在rviz界面中选择3D NavGoal，界面中选择一个点作为目标点，系统会自动生成路径并沿着该路径飞行。
降落时，操控遥控器退出offboard模式，油门慢慢降低，飞机降落进入怠速，上锁。
实操环节个人心得
每次执行新的任务时，都应该对飞控执行reboot指令，确保飞控处于正常的状态。飞机解锁前，也应该在地面站中查看飞机的位置，模式等是否为自己所需要的状态。
飞机降落，应该在定点模式下进行，在确保飞机上锁后方可解锁油门。
单目相机无法识别时，可以通过拔插单目相机的方法来解决。
遥控器操控较敏感时，需要注意拨动的力度，两个手指轻轻拨动。
