轨迹规划

轨迹规划的分类：

• 搜索: A*等
• 采样: RRT等
• 插值曲线: 样条曲线，贝塞尔曲线等
• 数值优化: 混合整数规划，二次规划等
• 其它方法: 智能算法等

参考浙江大学的高飞团队的划分方法：前端规划（Front End Planning）和后端规划（Back End Planning）：

• 前端规划: 找到一条可行路径，离散的路径点，使用A*等算法
• 后端规划: 生成连续光滑并满足无人机动力学特性的轨迹，可以使用贝塞尔曲线等方法